(1)線性控制系統(tǒng)和非線性控制系統(tǒng)

①若組成控®系統(tǒng)的元件都具有線性特性•則稱(chēng)這種系統(tǒng)為線性控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的輸人與琦出間的關(guān)系.一般用微分方程、傳遞函數(shù)來(lái)描述，也可以用狀態(tài)空間表達(dá)式來(lái)表示：線性系統(tǒng)的主要特點(diǎn)是具有齊次性和適用疊加原理。如果線性系統(tǒng)中的參數(shù)不隨時(shí)間而變化.則稱(chēng)為線性定常系統(tǒng)；反之，則稱(chēng)為線性時(shí)變系統(tǒng)。

②在控制系統(tǒng)中.至少要一個(gè)元件具有非線性特性，則稱(chēng)該系統(tǒng)為非線性控制系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)一般不具有齊次性，也不適用疊加原理，而且它的輸出響應(yīng)和穩(wěn)定性與其初始態(tài)有很大關(guān)系=

(2)連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)

①連續(xù)系統(tǒng)：系統(tǒng)中各元件的輸人量和輸出量均為時(shí)間r的連續(xù)函數(shù)。連續(xù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可用赍分方程描述.系統(tǒng)中各部分信號(hào)都是模擬量。

②離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中某一處或幾處的信號(hào)是以脈沖系列或數(shù)碼形式傳遞的系統(tǒng)。離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可以用差分方程來(lái)描述。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)就是典型的離散系統(tǒng)。

(3)恒值控S系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)

X恒值控銷(xiāo)系統(tǒng)的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動(dòng)的作用下能盡快地恢復(fù)或接近到原有的穩(wěn)態(tài)值。由于這類(lèi)系統(tǒng)能自動(dòng)地消除各種擾動(dòng)對(duì)被控

制量的影響，故它又名為自鎮(zhèn)定系統(tǒng)。

②隨動(dòng)系統(tǒng)的參考輸入是一個(gè)變化的量，一般是隨機(jī)的，要求系統(tǒng)的被控制量能快速、準(zhǔn)確地跟蹤參考輸人信號(hào)的變化而變化。

③程序控制系統(tǒng)。給定值按一定時(shí)間函數(shù)變化。

11.2自動(dòng)控制技術(shù)